取消授权委托书通常需要遵循以下步骤：
书面通知：
根据《中华人民共和国民法典》的规定，委托人可以随时撤销委托，但必须通知受托人和法律关系的相对人。
撤销时机：
撤销委托自通知到达受托人时生效。
撤销方式：
通知可以通过书面形式或口头形式进行，但为了确保法律效力，建议采用书面形式。
撤销后果：
如果在通知过程中由先前授权引起的行为，可以向被授权人主张权利；如果行为发生在通知之后，则由政府或相关方承担责任。
特殊情况：
如果取消委托不是由于被委托人的过错，并且被委托人已经开始执行任务，根据约定，委托人应支付相应的报酬。
其他注意事项：
取消委托可能涉及善意第三人的问题，因此在撤销行为中应考虑通知所有可能受影响的第三方。
请根据具体情况，选择适当的方式进行撤销，并确保所有步骤合法合规