明清时期的司法制度在继承唐宋制度的基础上，根据本朝实际情况进行了诸多调整和创新，主要发展包括：
司法机关的变革
明代中央司法机关以刑部为主审机关，大理寺为复核机关，都察院负责监察。
清代中央司法机关以刑部为首，辅以大理寺和监察院。
地方司法机构的设置
明代地方司法机构分为省、府、县三级，省一级设有提刑按察司。
清代地方司法分为州县、府、省按察司、总督四个审级。
特殊司法机构
明代有“厂卫”干预司法，如东厂、西厂和锦衣卫，这些特务机构拥有司法审判权，并直接受皇帝管辖。
诉讼制度的发展
明代实行九卿会审，清代有秋审、朝审等会审制度。
法律形式的变化
明代《大明律》将法律分为吏、户、礼、兵、刑、工六篇，体现各部门法的相对独立性。
清代《大清律例》包含“律”和“例”两种法律形式，其中“例”较为灵活，可根据时势调整。
法律特权与民族法律
清代法律中满人享有各种法律特权，并对少数民族地区颁布了专门法律，如《回律》、《番律》、《蒙古律》等。
司法确定化和推理多元化
明清时期司法条款日益增多，司法程序更加细密，司法确定性和推理多元化并存。
对司法过程的管控和监督
司法过程的管控和监督强度增大，诉讼难度提高，同时加大了息讼的力度。
中央集权的加强
司法机关隶属于皇帝，反映了皇权逐步加强的趋势，司法成为君主专制的一种工具。
明清时期的司法制度体现了当时社会政治、经济和文化的发展变化，并深刻影响了后世的司法体系