黄豆的浸泡时间取决于多个因素，包括环境温度和黄豆的种类。以下是一些通用的指导时间：
夏季：由于气温较高，黄豆的泡发速度会加快，通常建议浸泡4-6小时。
冬季：气温较低，泡发速度会减慢，建议浸泡8-12小时，甚至更长。
室温20-25℃：浸泡12小时左右可以让黄豆充分吸水膨胀。
冰箱浸泡：在4℃下浸泡12小时的效果相当于室温浸泡8小时，如果时间充裕，可以选择浸泡24小时。
请根据实际情况灵活调整浸泡时间，以确保黄豆能充分吸水膨胀且不会变质。泡发后，建议先将黄豆煮熟再打浆，这样能让豆浆更加香浓无残渣